“子曰：贤哉，回也！一箪食，一瓢饮，在陋巷，人不堪其忧，回也不改其乐。贤哉，回也！”（《论语·雍也》）
《论语·先进》里还记载，有一次，孔子和四个弟子在一起谈话，孔子让弟子们各抒其志。一个说，希望成为一国的军事统帅。另一个说，希望在一个小国负责经济发展，三年经济起飞。还有一个，希望充当国家典礼局长。问到第四个弟子曾点，他一直自己弹琴，没有在意别人谈什么。孔子问到他时，他回答说：“暮春者，春服既成，冠者五六人，童子六七人，浴乎沂，风乎舞雩（音雨，古代祭天祈雨的羽舞），咏而归。”夫子喟然叹曰：“吾与点也！”
对上述第一段，程颐分析说，吃糙米，饮凉水，并不给人什么乐趣，这两章的意思是说，尽管生活如此清苦，孔子仍然不改其乐。对第二段，程颐解释说：“箪、瓢、陋巷，非可乐也，盖自有其乐耳。‘其’字当玩味，自有深意。”（《遗书》卷十二）程颐这样分析是对的；但孔、颜究竟乐在何处？问题还没有得到解答。
曾有一位鲜于侁（音伸）问程颐说：“‘颜子何以能不改其乐？’正叔（程颐别号）曰：‘颜子所乐者何事？’侁曰：‘乐道而已。’伊川曰：‘使颜子而乐道，不为颜子矣。’”（《二程遗书·外书》）程颐的这个回答很像禅师们的回答，这是朱熹编纂《二程遗书》时，不把这段收入正文，而把它列入《外书》的缘故。但是，这段话确有一定的道理。圣人的快乐是他内心状况的自然反照，即周敦颐所说的“静虚动直”，也可以用程颢所说“廓然而大公，物来而顺应”来描述。圣人如果停留于“乐道”，则他和道、主观和客观还是分离的；圣人以己为乐，是因为他已经和道合为一体，乐的主体和乐的客体已经结合，圣人所乐的正是存在的这种状态。